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Frms FP=2×ta+(FP-2×FL)2×ta+FLt2×tc=25.82×0.05+(25.8-2×4.0)2×0.05+4.02×0.050.4≒11.17N여기서, Frms가 정격 추력 이하인지를 확인하여 주십시오. 정격 추력을 초과하는 경우는, 운전 패턴의 최고 속도나 가감속 시간의 재검토를 시행하여 주십시오. 예제의 패턴에서는 연속 운전이 가능하다라고 판단됩니다.Ⅲ-30Fa=(WL+WT)ㆍVta=(5.0+5.9)× =21.8N0.10.05③가속에 필요한 추력FPFP=Fa+FL =21.8+4.0=25.8N여기서, FP×k(안전 계수)가 Ⅱ–282페이지의 최대 추력 이하인지를 확인하여 주십시오. 이 값을 초과하는 경우는, 운전 패턴의 최고 속도나 가감속 시간의 재검토를 시행하여 주십시오.예제의 패턴에서는 아래와 같이 최대 추력 이하인지를 알수 있습니다.SA120DE/X의 최대 추력FM=70NFP×k=25.8×1.3=33.54N<FMV도속시간tatctatSTEP2실효 추력의 검토ㆍ실효 추력Frms는 아래와 같이 구해집니다.패턴의 검토 예를 표시합니다.한계 가속 시간을 고려하여 아래와 같은 운전 패턴을 가설정 합니다.SA120DE/XYS5.0kg1.0×10-2kgㆍm25.9kg0.01m0.1m/s0.05s0.05s0.4s1.0N3.4kg0.01m0.1m/s0.05s0.05s0.4s1.0N2.0×10-3kgㆍm20.1πrad18°πrad/s180°/s0.05s0.05s0.4s0.0Nㆍm1.3WLJLWTLVtatctFcWTLVtatctFcJTLRtatctMck설정 항목테이블의 형식적재 질량적재물 관성 모멘트가동부 질량설정 스트로크최고 속도가감속 시간등속 이동 시간싸이클 시간케이블 저항가동부 질량설정 스트로크최고 속도가감속 시간등속 이동 시간싸이클 시간케이블 저항가동부 관성 모멘트설정 동작 각도최고 속도가감속 시간등속 이동 시간싸이클 시간케이블 저항X축 운전 패턴Y축 운전 패턴θ축 운전 패턴안전 계수얼라이먼트 스테이지 SA의 경우얼라이먼트 스테이지 SA의 가동율에 따라서는 실효 추력이 정격 추STEP1X축의 가속에 필요한 추력의 계산력을 초과하여(혹은, 실효 토크가 정격 토크를 초과), 모터의 과열이나 소손에 의한 고장의 원인이 될 가능성이 있습니다. 운전 전에는 반드①주행 저항에 따른 힘FL시 실효 추력이 정격 추력 이하인지(혹은, 실효 토크가 정격 토크 이하인지)를 확인하여 주십시오.FL=Ff+Fc=3.0+1.0=4.0N이하에 얼라이먼트 스테이지 SA120DE/XYS를 사용한 경우의 운전 ②가속에 의한 힘Fa
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