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운전 패턴의 검토STEP3Y축의 가속에 필요한 추력ㆍ실효 추력의 검토STEP5실효 토크의 검토X축과 같은 계산을 수행합니다.ㆍ실효 토크Mrms는 아래와 같이 구해집니다.운전 패턴이 같은 경우에는 가동부 질량이 작은 만큼, Y축의 경우가 조건이 가볍게 되기 때문에, 본 예제에서는 생략합니다.Mrms=2×ta+(MP-2×ML)2×ta+MLt2×tcMPSTEP4θ축의 가속에 필요한 토크의 검토①회전 저항에 따른 토크MLML =Mf+Mc=0.1+0.0=0.1Nㆍm②가속에 따른 토크MaMa =(JL+JT)ㆍRta =0.8542×0.05+(0.854-2×0.1)2×0.05+0.12×0.050.4≒0.38Nㆍm여기서, Mrms가 정격 토크 이하인지를 확인하여 주십시오. 정격 토크를 초과하는 경우는, 운전 패턴의 최고 속도나 가감속 시간의 재검토가 필요합니다. 예제의 패턴에서는 연속 운전이 가능하다라고 판단됩니다.※주의적재물이 회전 중심에서 옵셋해 있는 경우에는, XY축의 가감속이 θ축에 토크 부하로 작용하기 때문에, 주의가 필요합니=(0.01+0.002)× ≒0.754Nㆍmπ0.05다.③가속에 필요한 토크MPMP =Ma+ML=0.754+0.1=0.854Nㆍm여기서, MP×k(안전 계수)가 Ⅱ–282페이지의 최대 토크 이하인지를 확인하여 주십시오. 이 값을 초과하는 경우는, 운전 패턴의 최고 속도나 가감속 시간의 재검토를 시행하여 주십시오. 예제의 패턴에서는 아래와 같이 최대 토크 이하인지를 알수 있습니다.SA120DE/S의 최대 토크MM=2.0NㆍmMP×k=0.854×1.3≒1.11Nㆍm<MMⅢ-31
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