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다이렉트 드라이브(SA…DE)의 경우[SA…DE/X(Y)의 경우]●구름베어링의 마찰 저항FfFf 는 다음의 값으로 합니다.SA65DE/X일 때 SA120DE/X일 때 0.5N3.0NSA200DE/X일 때 10.0N●주행 저항에 따른 힘FLFL=Ff+Fc[N]●가속에 따른 힘FaFa=(WL+WT)ㆍ [N]Vta●가속에 필요한 추력FPFP=Fa+FL[N]●한계 가속 시간ta (WL+WT)ㆍVㆍkta= [s]FM-FL [SA…DE/S의 경우]●구름베어링의 마찰 저항MfMf 는 다음의 값으로 합니다.SA65DE/S일 때 0.03NㆍmSA120DE/S일 때 0.1NㆍmSA200DE/S일 때 0.3Nㆍm●회전 저항에 따른 토크MLML=Mf+Mc[Nㆍm]●가속에 따른 토크MaMa=(JL+JT)ㆍ [Nㆍm]Rta ●가속에 필요한 토크MPMP=Ma+ML[Nㆍm]●한계 가속 시간ta(JL+JT)ㆍRㆍkta= [s]MM-ML관성 모멘트의 계산원 기둥rtcWT :가동부 질량kgWL :탑재 질량kgFc :케이블 저항(1 )NFM :리니어 모터 추력N(이동 속도V에 대한 최대 추력):가속 시간sta V :이동 속도m/sk :안전 계수(1.3)주( 1 )케이블 저항은, 케이블 질량이나 가동 방법에 따라 변동합니다. 가상의 저항치를 이용하여 계산해 주십시오.JL :적재물 관성 모멘트kgㆍm2JT :가동부 관성 모멘트kgㆍm2Mc :케이블 저항(2 )NㆍmMM:얼라이먼트 스테이지의 토크Nㆍmta :가속 시간sR :이동 속도rad/sk :안전 계수(1.3)주( 2 )θ축 가동부에 케이블이 없기 때문에, 적재물이 케이블을 감섭하지 않는 경우에는 케이블 저항을 0로 하여 주십시오.적재물 관성 모멘트는 이하에 표시한 계산식을 참고하여 계산해 주십시오.사각 기둥옵셋 회전p:밀도m:질량abr3JL=ㆍπㆍpㆍtㆍr4=ㆍmㆍr21212JL= ㆍpㆍaㆍbㆍcㆍ(a2+b2)= ㆍmㆍ(a2+b2)112112JL′=JL+mㆍr3JL′: 회전 중심에서의 2관성 모멘트JL: 무게 중심을 중심에 회전할 때의관성 모멘트Ⅲ-26
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