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STEP1X축의가속에필요한추력의계산①주행저항에따른힘FLFL=Ff+Fc=3.0+1.0=4.0N②가속에의한힘FaVtaFa=(WL+WT)ㆍ=(5.0+5.9)×=21.8N0.10.05SA120DE/XYS5.0kg1.0×10-2kgㆍm25.9kg0.01m0.1m/s0.05s0.05s0.4s1.0N3.4kg0.01m0.1m/s0.05s0.05s0.4s1.0N2.0×10-3kgㆍm20.1πrad18°πrad/s180°/s0.05s0.05s0.4s0.0Nㆍm1.3WLJLWTLVtatctFcWTLVtatctFcJTLRtatctMck③가속에필요한추력FPFP=Fa+FL=21.8+4.0=25.8N여기서,FP×k(안전계수)가Ⅱ–276페이지의최대추력이하인지를확인하여주십시오.이값을초과하는경우는,운전패턴의최고속도나가감속시간의재검토를시행하여주십시오.예제의패턴에서는아래와같이최대추력이하인지를알수있습니다.SA120DE/X의최대추력FM=70NFP×k=25.8×1.3=33.54N<FMV도속시간tatcttaSTEP2실효추력의검토ㆍ실효추력Frms는아래와같이구해집니다.Frms2×tc=2×ta+(FP-2×FL)2×ta+FLFPt25.82×0.05+(25.8-2×4.0)2×0.05+4.02×0.05=0.4≒11.17N여기서,Frms가정격추력이하인지를확인하여주십시오.정격추력을초과하는경우는,운전패턴의최고속도나가감속시간의재검토를시행하여주십시오.예제의패턴에서는연속운전이가능하다라고판단됩니다.Ⅲ-30얼라이먼트스테이지SA의경우얼라이먼트스테이지SA의가동율에따라서는실효추력이정격추력을초과하여(혹은,실효토크가정격토크를초과),모터의과열이나소손에의한고장의원인이될가능성이있습니다.운전전에는반드시실효추력이정격추력이하인지(혹은,실효토크가정격토크이하인지)를확인하여주십시오.이하에얼라이먼트스테이지SA120DE/XYS를사용한경우의운전패턴의검토예를표시합니다.한계가속시간을고려하여아래와같은운전패턴을가설정합니다.설정항목테이블의형식적재질량적재물관성모멘트가동부질량설정스트로크최고속도가감속시간등속이동시간싸이클시간케이블저항가동부질량설정스트로크최고속도가감속시간등속이동시간싸이클시간케이블저항가동부관성모멘트설정동작각도최고속도가감속시간등속이동시간싸이클시간케이블저항X축운전패턴Y축운전패턴θ축운전패턴안전계수
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