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■한계 가속 시간의 산출정밀 위치 결정 테이블이 구동할 때에 필요한 토크(추력)은, 가속시에 가장 크게 됩니다. 이 가속에 필요한 토크(추력)은, 모터의 출력 토크(리니어 모터의 추력)에 따라 제한됩니다. 따라서, 테이블을 수평 사용하는 경우의 한계 가속 시간은, 다음의 식에 의해 산출됩니다.볼스크류 구동ㆍ타이밍 벨트 구동의 경우●부하 토크TLTL=T0+μWgㆍ[Nㆍm]……볼스크류 구동ℓ2πηTL=T0+(Wg×경사 감속비)ㆍ [Nㆍm]…TZ에 적용ℓ2πηTL=T0+μWgㆍ [Nㆍm]……타이밍 벨트 구동rη●가속 토크TaTa=(JT+JM+JC+JL)ㆍ [Nㆍm] 2πN 60ta ℓ2πJL=Wㆍ()2JL=Wㆍ()2ℓ2π[kgㆍm2]………볼스크류 구동×경사 감속비2[kgㆍm2]……TZ에 적용JL=Wㆍr 2[kgㆍm2]………타이밍 벨트 구동●가속에 필요한 토크TPTP=TL+Ta[Nㆍm](TP×k<TM)●한계 가속 시간tata=(JT+JM+JC+JL)ㆍㆍ [s] 2πN k 60 TM-TL[AT의 경우]●부하 토크TLTL=T0+μWgㆍℓ2πη●탑재 질량의 관성JLJL=Wㆍ()2 ℓㆍR02πL●로테이터까지의 거리L형식AT120AAT200AAT300A[m]ℓ0.0010.0010.002L[m]0.1000.1300.186T0 :기동 토크Nㆍmμ :구름베어링의 마찰 계수(0.01)W :탑재 질량kgℓ :볼스크류의 리드mr :풀리 피치 반지름(0.0159m):효율0.9η JT :테이블 관성kgㆍm2JM :모터 관성kgㆍm2JC :커플링 관성JL :탑재 질량의 관성kgㆍm2N :모터 회전수min-1ta g :가속 시간s:중력 가속도(9.8m/s2)TM :모터의 출력 토크Nㆍmㆍ스태핑 모터의 경우는, 회전수N에 대한 토크 입니다.ㆍAC 서보 모터의경우는, 회전수N에 대한(순시) 최대 토크 입니다.k :안전 계수(AC 서보 모터 :1.3)(스텝핑 모터 :1.5~2)경사 감속비 1:2일 때0.51:4일 때0.25R0 :테이블 중심에서 탑재물 중심까지의 거리m:테이블 중심에서 로테이터까지의 거리mL Ⅲ-24
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