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Ⅲ-30얼라이먼트스테이지SA의경우얼라이먼트스테이지SA의가동율에따라서는실효추력이정격추력을초과하여(혹은,실효토크가정격토크를초과),모터의과열이나소손에의한고장의원인이될가능성이있습니다.운전전에는반드시실효추력이정격추력이하인지(혹은,실효토크가정격토크이하인지)를확인하여주십시오.이하에얼라이먼트스테이지SA120DE/XYS를사용한경우의운전패턴의검토예를표시합니다.한계가속시간을고려하여아래와같은운전패턴을가설정합니다.설정항목테이블의형식SA120DE/XYS적재질량WL5.0kg적재물관성모멘트JL1.0×10-2kgㆍm2X축운전패턴가동부질량WT5.9kg설정스트로크L0.01m최고속도V0.1m/s가감속시간ta0.05s등속이동시간tc0.05s싸이클시간t0.4s케이블저항Fc1.0NY축운전패턴가동부질량WT3.4kg설정스트로크L0.01m최고속도V0.1m/s가감속시간ta0.05s등속이동시간tc0.05s싸이클시간t0.4s케이블저항Fc1.0Nθ축운전패턴가동부관성모멘트JT2.0×10-3kgㆍm2설정동작각도L0.1πrad18°최고속도Rπrad/s180°/s가감속시간ta0.05s등속이동시간tc0.05s싸이클시간t0.4s케이블저항Mc0.0Nㆍm안전계수k1.3STEP1X축의가속에필요한추력의계산①주행저항에따른힘FLFL=Ff+Fc=3.0+1.0=4.0N②가속에의한힘FaVFa=(WL+WT)ㆍta0.1=(5.0+5.9)×=21.8N0.05③가속에필요한추력FPFP=Fa+FL=21.8+4.0=25.8N여기서,FP×k(안전계수)가Ⅱ–276페이지의최대추력이하인지를확인하여주십시오.이값을초과하는경우는,운전패턴의최고속도나가감속시간의재검토를시행하여주십시오.예제의패턴에서는아래와같이최대추력이하인지를알수있습니다.SA120DE/X의최대추력FM=70NFP×k=25.8×1.3=33.54N<FMSTEP2실효추력의검토ㆍ실효추력Frms는아래와같이구해집니다.Frms==≒11.17N여기서,Frms가정격추력이하인지를확인하여주십시오.정격추력을초과하는경우는,운전패턴의최고속도나가감속시간의재검토를시행하여주십시오.예제의패턴에서는연속운전이가능하다라고판단됩니다.시간ttatcta속도VFP2×ta+(FP-2×FL)2×ta+FL2×tct25.82×0.05+(25.8-2×4.0)2×0.05+4.02×0.050.4
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