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Ⅲ-31운전패턴의검토STEP3Y축의가속에필요한추력ㆍ실효추력의검토X축과같은계산을수행합니다.운전패턴이같은경우에는가동부질량이작은만큼,Y축의경우가조건이가볍게되기때문에,본예제에서는생략합니다.STEP4θ축의가속에필요한토크의검토①회전저항에따른토크MLML=Mf+Mc=0.1+0.0=0.1Nㆍm②가속에따른토크MaRMa=(JL+JT)ㆍtaπ=(0.01+0.002)×≒0.754Nㆍm0.05③가속에필요한토크MPMP=Ma+ML=0.754+0.1=0.854Nㆍm여기서,MP×k(안전계수)가Ⅱ–276페이지의최대토크이하인지를확인하여주십시오.이값을초과하는경우는,운전패턴의최고속도나가감속시간의재검토를시행하여주십시오.예제의패턴에서는아래와같이최대토크이하인지를알수있습니다.SA120DE/S의최대토크MM=2.0NㆍmMP×k=0.854×1.3≒1.11Nㆍm<MMSTEP5실효토크의검토ㆍ실효토크Mrms는아래와같이구해집니다.Mrms==≒0.38Nㆍm여기서,Mrms가정격토크이하인지를확인하여주십시오.정격토크를초과하는경우는,운전패턴의최고속도나가감속시간의재검토가필요합니다.예제의패턴에서는연속운전이가능하다라고판단됩니다.※주의적재물이회전중심에서옵셋해있는경우에는,XY축의가감속이θ축에토크부하로작용하기때문에,주의가필요합니다.MP2×ta+(M-2×ML)2×ta+ML2×tct0.8542×0.05+(0.854-2×0.1)2×0.05+0.12×0.050.4
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