>> P.422
Ⅲ26ダイレクトドライブ(SA…DE)の場合WT:可動部質量kgWL:搭載質量kgFc:コード引回し抵抗(1)NFM:リニアモータの推力N(移動速度Vにおける最大推力)ta:加速時間sV:移動速度m/sk:安全係数(1.3)注(1)コード引回し抵抗は、コードの質量や引回し方法によって変動します。想定される抵抗値を用いて計算してください。JL:積載物慣性モーメントkg・m2JT:可動部慣性モーメントkg・m2Mc:コード引回し抵抗(2)N・mMM:アライメントステージのトルクN・mta:加速時間sR:移動速度rad/sk:安全係数(1.3)注(2)θ軸可動部にコードはありませんので、積載物がコードを引回さない場合にはコード引回し抵抗は0としてください。積載物慣性モーメントは以下に示す計算式を参考に算出してください。[SA…DE/X(Y)の場合]●転がり案内部の摩擦抵抗FfFfは次の値とする。SA65DE/Xの時0.5NSA120DE/Xの時3.0NSA200DE/Xの時10.0N●走行抵抗による力FLFL=Ff+Fc[N]●加速による力FaVFa=(WL+WT)・[N]ta●加速に要する推力FPFP=Fa+FL[N]●限界加速時間ta(WL+WT)・V・kta=[s]FM-FL[SA…DE/Sの場合]●転がり案内部の摩擦抵抗MfMfは次の値とするSA65DE/Sの時.03N・mSA120DE/Sの時0.1N・mSA200DE/Sの時0.3N・m●回転抵抗によるトルクMLML=Mf+Mc[N・m]●加速によるトルクMaRMa=(JL+JT)・[N・m]ta●加速に要するトルクMPMP=Ma+ML[N・m]●限界加速時間ta(JL+JT)・R・kta=[s]MM-ML慣性モーメントの計算p:密度m:質量円柱四角柱オフセット回転1JL=・π・p・t・r421=・m・r221JL=・p・a・b・c・(a2+b2)121=・m・(a2+b2)12JL′=JL+m・r32JL′:回転中心からの慣性モーメントJL:重心を中心に回転するときの慣性モーメントrtabcr3
| < 
| 
> | 
>>
