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Ⅲ24■限界加速時間の算出精密位置決めテーブルが駆動するときに必要なトルク(推力)は、加速時に最も大きくなります。この加速に要するトルク(推力)は、モータの出力トルク(リニアモータの推力)によって制限されます。したがって、テーブルを水平使用する場合の限界加速時間は、次の式によって算出されます。ボールねじ駆動・タイミングベルト駆動の場合T0:起動トルクN・mμ:転がり案内部の摩擦係数(0.01)W:搭載質量kgℓ:ボールねじのリードmr:プーリのピッチ半径(0.0159m)η:効率0.9JT:テーブルイナーシャkg・m2JM:モータイナーシャkg・m2JC:カップリングイナーシャJL:搭載質量のイナーシャkg・m2N:モータ回転数min-1ta:加速時間sg:重力加速度(9.8m/s2)TM:モータの出力トルクN・m・ステッピングモータの場合は、回転数Nにおける出力トルクです。・ACサーボモータの場合は、回転数Nにおける(瞬時)最大トルクです。k:安全係数(ACサーボモータ:1.3)(ステッピングモータ:1.5～2)くさび減速比:1:2の時0.5:1:4の時0.25R0:テーブル中心から搭載物の重心までの距離mL:テーブル中心からローテータまでの距離m●負荷トルクTLℓTL=T0+μWg・[N・m]……ボールねじ駆動2πηℓTL=T0+(Wg×くさび減速比)・[N・m]…TZに適用2πηrTL=T0+μWg・[N・m]……タイミングベルト駆動η●加速トルクTa2πNTa=(JT+JM+JC+JL)・[N・m]60taℓJL=W・()2[kg・m2]………ボールねじ駆動2πℓJL=W・()2×くさび減速比2[kg・m2]……TZに適用2πJL=W・r2[kg・m2]………タイミングベルト駆動●加速に要するトルクTPTP=TL+Ta[N・m](TP×k<TM)●限界加速時間ta2πNkta=(JT+JM+JC+JL)・・[s]60TM-TL[ATの場合]●負荷トルクTLℓTL=T0+μWg・2πη●搭載質量のイナーシャJLℓ・R0JL=W・()22πL●ローテータまでの距離L形式ℓ[m]L[m]AT120A0.0010.100AT200A0.0010.130AT300A0.0020.186
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