>> P.444
WT : 可动部质量kgWL : 装载质量kgFc : 电线布线阻力(1)NFM : 直线电机的推力N(移动速度V时的最大推力)ta V k : 加速时间s: 移动速度m/s: 安全系数(1.3)注(1) 线布线阻力因电线的质量和布线方法而异。请使用假设的阻力值计算。JL JT :装载物转动惯量kg·m2:可动部转动惯量kg·m2Mc :电线布线阻力(2)N·mMM :校准工作台的扭矩N·mta R k :加速时间s:移动速度rad/s:安全系数(1.3)注(2) θ轴可动部无电线,因此不对装载物进行布线时,请将电线布线阻力设为0。装载物转动惯量请参考以下计算公式求出。方柱偏移旋转p:密度m:质量abr3直接驱动(SA…DE)时[SA…DE/X(Y)时]●滚动导向部的摩擦阻力Ff Ff的值如下所示。SA65DE/X时 SA120DE/X时 0.5N3.0NSA200DE/X时10.0N●行走阻力产生的力FL FL=Ff+Fc[N][N]Vta Fa=(WL+WT)·●加速产生的力Fa●加速所需的推力FP FP=Fa+FL[N]●极限加速时间ta ta=(WL+WT)·V·kFM-FL[s][SA…DE/S时]●滚动导向部的摩擦阻力Mf Mf的值如下所示。SA65DE/S时 0.03N·mSA120DE/S时 0.1N·mSA200DE/S时 0.3N·m圆柱r●旋转阻力产生的扭矩ML ML=Mf+Mc[N·m][N·m]Rta Ma=(JL+JT)·●加速产生的扭矩Ma●加速所需的扭矩MP MP=Ma+ML[N·m]●极限加速时间ta ta=(JL+JT)·R·kMM-ML[s]转动惯量的计算tcJL=·π·p·t·r4121 =·m·r221JL=121 =12·p·a·b·c·(a2+b2)·m·(a2+b2)JL'= JL+m·r32JL': 自旋转中心的转动惯量JL: 以重心为中心旋转时的转动惯量Ⅲ-26
| < 
| 
> | 
>>
