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3加速所需的推力FPFP=Fa+FL=21.8+4.0=25.8N在此请确认FP×k(安全系数)是否在Ⅱ-276页中的最大推力以下。超过该值时,请重新探讨运转模式的最高速度和加减速时间等。如下所示,在示例中的模式下,安全系数在最大推力以下。SA120DE/X的最大推力FM=70NFP×k=25.8×1.3=33.54N<FM时间tatcttaV速度STEP2探讨实际推力·实际推力Frms可通过下式求出。Frms=2×ta+(FP-2×FL)2×ta+FL2×tcFPt25.82×0.05+(25.8-2×4.0)2×0.05+4.02×0.05=0.4≈11.17N在此请确认Frms是否在额定推力以下。超过额定推力时,请重新探讨运行模式的最高速度和加减速时间等。可判断出在示例模式下可连续运行。Ⅲ-30Fa=(WL+WT)·Vta=(5.0+5.9)×0.10.05=21.8NSA120DE/XYS5.0kg1.0×10-2kg·m25.9kg0.01m0.1m/s0.05s0.05s0.4s1.0N3.4kg0.01m0.1m/s0.05s0.05s0.4s1.0N2.0×10-3kg·m20.1πrad18°πrad/s180°/s0.05s0.05s0.4s0.0N·m1.3WLJLWTLVtatctFcWTLVtatctFcJTLRtatctMck设定项目工作台的型号装载质量装载物转动惯量可动部质量设定行程最高速度加减速时间等速移动时间周期时间电线布线阻力可动部质量设定行程最高速度加减速时间等速移动时间周期时间电线布线阻力可动部转动惯量设定的动作角度最高速度加减速时间等速移动时间周期时间电线布线阻力X轴运行模式Y轴运行模式θ轴运行模式安全系数校准工作台SA时根据校准工作台SA的运行率,实际推力可能会大于额定推力(或实际扭矩大于额定扭矩),因电机过热或烧结而导致故障或受伤。运行前请务必确认实际推力是否在额定推力以下(或实际扭矩在额定扭矩以下)。以下为使用校准工作台SA120DE/XYS时的运行模式的探讨示例。考虑到极限加速时间,暂定为以下运行模式。STEP1计算X轴加速所需的推力1行走阻力产生的力FLFL=Ff+Fc=3.0+1.0=4.0N2加速产生的力Fa
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