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WT:可动部质量kgWL:装载质量kgFc:电线布线阻力(1)NFM:直线电机的推力NtaVk(移动速度V时的最大推力)加速时间s移动速度m/s安全系数(1.3):::注(1)电线布线阻力因电线的质量和布线方法而异。请使用假设的阻力值计算。:装载物转动惯量kg·m2:可动部转动惯量kg·m2JLJTMc:电线布线阻力(2)N·mMM:校准工作台的扭矩N·mtaRk:加速时间s:移动速度rad/s:安全系数(1.3)注(2)θ轴可动部无电线,因此不对装载物进行布线时,请将电线布线阻力设为0。装载物转动惯量请参考以下计算公式求出。直接驱动(SA…DE)时[SA…DE/X(Y)时]●滚动导向部的摩擦阻力FfFf的值如下所示。0.5NSA65DE/X时SA120DE/X时3.0NSA200DE/X时10.0N●行走阻力产生的力FLFL=Ff+Fc[N][N]VtaFa=(WL+WT)·●加速产生的力Fa●加速所需的推力FPFP=Fa+FL[N]●极限加速时间tata=(WL+WT)·V·kFM-FL[s][SA…DE/S时]●滚动导向部的摩擦阻力MfMf的值如下所示。SA65DE/S时SA120DE/S时SA200DE/S时0.03N·m0.1N·m0.3N·m●旋转阻力产生的扭矩MLML=Mf+Mc[N·m][N·m]RtaMa=(JL+JT)·●加速产生的扭矩Ma●加速所需的扭矩MPMP=Ma+ML[N·m]●极限加速时间tata=(JL+JT)·R·kMM-ML[s]转动惯量的计算圆柱r方柱偏移旋转p:密度m:质量abr3tcJL=·π·p·t·r4=·m·r212121JL=121=12·p·a·b·c·(a2+b2)·m·(a2+b2)r32JL'=JL+m·JL':自旋转中心的JL:以重心为中心旋转时的转动惯量转动惯量Ⅲ-26