>> P.426
Ⅲ-30校准工作台SA时根据校准工作台SA的运行率,实际推力可能会大于额定推力(或实际扭矩大于额定扭矩),因电机过热或烧结而导致故障或受伤。运行前请务必确认实际推力是否在额定推力以下(或实际扭矩在额定扭矩以下)。以下为使用校准工作台SA120DE/XYS时的运行模式的探讨示例。考虑到极限加速时间,暂定为以下运行模式。设定项目工作台的型号SA120DE/XYS装载质量WL5.0kg装载物转动惯量JL1.0×10-2kg·m2X轴运行模式可动部质量WT5.9kg设定行程L0.01m最高速度V0.1m/s加减速时间ta0.05s等速移动时间tc0.05s周期时间t0.4s电线布线阻力Fc1.0NY轴运行模式可动部质量WT3.4kg设定行程L0.01m最高速度V0.1m/s加减速时间ta0.05s等速移动时间tc0.05s周期时间t0.4s电线布线阻力Fc1.0Nθ轴运行模式可动部转动惯量JT2.0×10-3kg·m2设定的动作角度L0.1πrad18°最高速度Rπrad/s180°/s加减速时间ta0.05s等速移动时间tc0.05s周期时间t0.4s电线布线阻力Mc0.0N·m安全系数k1.3STEP1计算X轴加速所需的推力1行走阻力产生的力FLFL=Ff+Fc=3.0+1.0=4.0N2加速产生的力FaFa=(WL+WT)·Vta=(5.0+5.9)×0.10.05=21.8N3加速所需的推力FPFP=Fa+FL=21.8+4.0=25.8N在此请确认FP×k(安全系数)是否在Ⅱ-276页中的最大推力以下。超过该值时,请重新探讨运转模式的最高速度和加减速时间等。如下所示,在示例中的模式下,安全系数在最大推力以下。SA120DE/X的最大推力FM=70NFP×k=25.8×1.3=33.54N<FMSTEP2探讨实际推力·实际推力Frms可通过下式求出。Frms==≈11.17N在此请确认Frms是否在额定推力以下。超过额定推力时,请重新探讨运行模式的最高速度和加减速时间等。可判断出在示例模式下可连续运行。时间ttatcta速度VFP2×ta+(FP-2×FL)2×ta+FL2×tct25.82×0.05+(25.8-2×4.0)2×0.05+4.02×0.050.4
| < 
| 
> | 
>>
