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Ⅲ-31探讨运行模式STEP3探讨Y轴加速所需的推力、实际推力进行与X轴相同的计算。运行模式相同时,由于可动部质量较小,Y轴的条件较宽松,故本例中省略。STEP4探讨θ轴加速所需的扭矩1旋转阻力产生的扭矩MLML=Mf+Mc=0.1+0.0=0.1N·m2加速产生的扭矩MaRMa=(JL+JT)·ta=(0.01+0.002)×π0.05≈0.754N·m3加速所需的扭矩MPMP=Ma+ML=0.754+0.1=0.854N·m在此请确认MP×k(安全系数)是否在Ⅱ-276页中的最大扭矩以下。超过该值时,请重新探讨运转模式的最高速度和加减速时间等。如下所示,在示例中的模式下,安全系数在最大扭矩以下。SA120DE/S的最大扭矩MM=2.0N·mMP×k=0.854×1.3≈1.11N·m<MMSTEP5探讨实际扭矩·实际扭矩Mrms可通过下式求出。Mrms==≈0.38N·m在此请确认Mrms是否在额定扭矩以下。超过额定扭矩时,请重新探讨运行模式的最高速度和加减速时间等。可判断出在示例模式下可连续运行。※注意装载物偏离旋转中心时,XY轴的加减速会成为θ轴的扭矩负荷,敬请注意。MP2×ta+(MP-2×ML)2×ta+ML2×tct0.8542×0.05+(0.854-2×0.1)2×0.05+0.12×0.050.4
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