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Ⅲ-26直接驱动(SA…DE)时WT:可动部质量kgWL:装载质量kgFc:电线布线阻力(1)NFM:直线电机的推力N(移动速度V时的最大推力)ta:加速时间sV:移动速度m/sk:安全系数(1.3)注(1)电线布线阻力因电线的质量和布线方法而异。请使用假设的阻力值计算。JL:装载物转动惯量kg·m2JT:可动部转动惯量kg·m2Mc:电线布线阻力(2)N·mMM:校准工作台的扭矩N·mta:加速时间sR:移动速度rad/sk:安全系数(1.3)注(2)θ轴可动部无电线,因此不对装载物进行布线时,请将电线布线阻力设为0。装载物转动惯量请参考以下计算公式求出。[SA…DE/X(Y)时]●滚动导向部的摩擦阻力FfFf的值如下所示。SA65DE/X时0.5NSA120DE/X时3.0NSA200DE/X时10.0N●行走阻力产生的力FLFL=Ff+Fc[N]●加速产生的力FaFa=(WL+WT)·Vta[N]●加速所需的推力FPFP=Fa+FL[N]●极限加速时间tata=(WL+WT)·V·kFM-FL[s][SA…DE/S时]●滚动导向部的摩擦阻力MfMf的值如下所示。SA65DE/S时0.03N·mSA120DE/S时0.1N·mSA200DE/S时0.3N·m●旋转阻力产生的扭矩MLML=Mf+Mc[N·m]●加速产生的扭矩MaMa=(JL+JT)·Rta[N·m]●加速所需的扭矩MPMP=Ma+ML[N·m]●极限加速时间tata=(JL+JT)·R·kMM-ML[s]转动惯量的计算p:密度m:质量圆柱方柱偏移旋转1JL=·π·p·t·r421=·m·r221JL=·p·a·b·c·(a2+b2)121=·m·(a2+b2)12JL'=JL+m·r32JL':自旋转中心的转动惯量JL:以重心为中心旋转时的转动惯量rtabcr3
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