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Ⅲ-24■计算极限加速时间精密定位工作台驱动时所需的扭矩(推力)在加速时最大。该加速所需的扭矩(推力)受电机的输出扭矩(直线电机的推力)限制。因此,水平使用工作台时的极限加速时间可通过下式求出。滚珠丝杠驱动、同步带驱动时T0:起动扭矩N·mμ:滚动导向部的摩擦系数(0.01)W:装载质量kgR:滚珠丝杠导程mr:滑轮的节圆半径(0.0159m)η:效率0.9JT:工作台惯量kg·m2JM:电机惯量kg·m2JC:联轴器惯量JL:装载质量的惯量kg·m2N:电机转速min-1ta:加速时间sg:重力加速度(9.8m/s2)TM:电机的输出扭矩N·m·步进电机时,表示旋转数为N时的输出扭矩。·AC伺服电机时,表示旋转数为N时的(瞬时)最大扭矩。k:安全系数(AC伺服电机:1.3)(步进电机:1.5～2)楔形减速比:1:2时0.5:1:4时0.25R0:工作台中心到装载物重心的距离mL:工作台中心到旋转机构的距离m●负载扭矩TLTL=T0+μWg·R2πη[N·m]……滚珠丝杠驱动TL=T0+(Wg×楔形减速比)·R2πη[N·m]…适用于TZTL=T0+μWg·rη[N·m]……同步带驱动●加速扭矩TaTa=(JT+JM+JC+JL)·2πN60ta[N·m]JL=W·(R2π)2[kg·m2]………滚珠丝杠驱动JL=W·(2π)2×楔形减速比2[kg·m2]……适用于TZJL=W·r2[kg·m2]………同步带驱动●加速所需的扭矩TPTP=TL+Ta[N·m](TP×k<TM)●极限加速时间tata=(JT+JM+JC+JL)·2πN60·kTM-TL[s][AT时]●负载扭矩TLTL=T0+μWg·R2πη●装载质量的惯量JLJL=W·(R·R02πL)2●至旋转机构的距离L型号R[m]L[m]AT120A0.0010.100AT200A0.0010.130AT300A0.0020.186
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