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다이렉트드라이브(SA…DE)의경우[SA…DE/X(Y)의경우]●구름베어링의마찰저항FfFf는다음의값으로합니다.SA65DE/X일때SA120DE/X일때SA200DE/X일때0.5N3.0N10.0N●주행저항에따른힘FLFL=Ff+Fc[N]●가속에따른힘FaFa=(WL+WT)ㆍ[N]taV●가속에필요한추력FPFP=Fa+FL[N]●한계가속시간tata=[s](WL+WT)ㆍVㆍkFM-FL[SA…DE/S의경우]●구름베어링의마찰저항MfMf는다음의값으로합니다.SA65DE/S일때SA120DE/S일때SA200DE/S일때0.03Nㆍm0.1Nㆍm0.3Nㆍm●회전저항에따른토크MLML=Mf+Mc[Nㆍm]●가속에따른토크MaMa=(JL+JT)ㆍ[Nㆍm]Rta●가속에필요한토크MPMP=Ma+ML[Nㆍm]●한계가속시간tata=[s](JL+JT)ㆍRㆍkMM-ML관성모멘트의계산원기둥rtcWT:가동부질량kgWL:탑재질량kgFc:케이블저항(1)NFM:리니어모터추력NtaV:이동속도m/sk:안전계수(1.3)(이동속도V에대한최대추력):가속시간s주(1)케이블저항은,케이블질량이나가동방법에따라변동합니다.가상의저항치를이용하여계산해주십시오.JL:적재물관성모멘트kgㆍm2JT:가동부관성모멘트kgㆍm2Mc:케이블저항(2)NㆍmMM:얼라이먼트스테이지의토크Nㆍmta:가속시간sR:이동속도rad/s:안전계수(1.3)k주(2)θ축가동부에케이블이없기때문에,적재물이케이블을감섭하지않는경우에는케이블저항을0로하여주십시오.적재물관성모멘트는이하에표시한계산식을참고하여계산해주십시오.사각기둥옵셋회전p:밀도m:질량abr3JL=ㆍπㆍpㆍtㆍr4=ㆍmㆍr21212JL=ㆍpㆍaㆍbㆍcㆍ(a2+b2)=ㆍmㆍ(a2+b2)1121122회전중심에서의관성모멘트JL′=JL+mㆍr3JL′:JL:무게중심을중심에회전할때의관성모멘트Ⅲ-26
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