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Ⅲ-24■한계가속시간의산출정밀위치결정테이블이구동할때에필요한토크(추력)은,가속시에가장크게됩니다.이가속에필요한토크(추력)은,모터의출력토크(리니어모터의추력)에따라제한됩니다.따라서,테이블을수평사용하는경우의한계가속시간은,다음의식에의해산출됩니다.볼스크류구동ㆍ타이밍벨트구동의경우T0:기동토크Nㆍmμ:구름베어링의마찰계수(0.01)W:탑재질량kgℓ:볼스크류의리드mr:풀리피치반지름(0.0159m)η:효율0.9JT:테이블관성kgㆍm2JM:모터관성kgㆍm2JC:커플링관성JL:탑재질량의관성kgㆍm2N:모터회전수min-1ta:가속시간sg:중력가속도(9.8m/s2)TM:모터의출력토크Nㆍmㆍ스태핑모터의경우는,회전수N에대한토크입니다.ㆍAC서보모터의경우는,회전수N에대한(순시)최대토크입니다.k:안전계수(AC서보모터:1.3)(스텝핑모터:1.5~2)경사감속비1:2일때0.51:4일때0.25R0:테이블중심에서탑재물중심까지의거리mL:테이블중심에서로테이터까지의거리m●부하토크TLℓTL=T0+μWgㆍ[Nㆍm]……볼스크류구동2πηℓTL=T0+(Wg×경사감속비)ㆍ[Nㆍm]…TZ에적용2πηrTL=T0+μWgㆍ[Nㆍm]……타이밍벨트구동η●가속토크Ta2πNTa=(JT+JM+JC+JL)ㆍ[Nㆍm]60taℓJL=Wㆍ()2[kgㆍm2]………볼스크류구동2πℓJL=Wㆍ()2×경사감속비2[kgㆍm2]……TZ에적용2πJL=Wㆍr2[kgㆍm2]………타이밍벨트구동●가속에필요한토크TPTP=TL+Ta[Nㆍm](TP×k<TM)●한계가속시간ta2πNkta=(JT+JM+JC+JL)ㆍㆍ[s]60TM-TL[AT의경우]●부하토크TLℓTL=T0+μWgㆍ2πη●탑재질량의관성JLℓㆍR0JL=Wㆍ()22πL●로테이터까지의거리L형식ℓm]L[m]AT120A0.0010.100AT200A0.0010.130AT300A0.0020.186
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