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③加速に要する推力FPFP=Fa+FL=21.8+4.0=25.8Nここで、FP×k(安全係数)がⅡ-276ページの最大推力以下であることを確認してください。この値を超える場合は、運転パターンの最高速度や加減速時間等の再検討を行ってください。例題のパターンでは以下のとおり最大推力以下であることがわかります。SA120DE/Xの最大推力FM=70NFP×k=25.8×1.3=33.54N<FM時間tatcttaV速度STEP2実効推力の検討・実効推力Frmsは以下のように求められます。FP2×ta+(FP-2×FL)2×ta+FL2×tcFrms=t25.82×0.05+(25.8-2×4.0)2×0.05+4.02×0.05=0.4≒11.17Nここで、Frmsが定格推力以下であることを確認してください。定格推力を超える場合は運転パターンの最高速度や加減速時間等の再検討を行ってください。例題のパターンでは連続運転が可能と判断できます。Ⅲ30VtaFa=(WL+WT)・=(5.0+5.9)×=21.8N0.10.05運転パターンの検討例を示します。限界加速時間を考慮して下記のような運転パターンを仮設定します。SA120DE/XYS5.0kg1.0×10-2kg・m25.9kg0.01m0.1m/s0.05s0.05s0.4s1.0N3.4kg0.01m0.1m/s0.05s0.05s0.4s1.0N2.0×10-3kg・m20.1πrad18°πrad/s180°/s0.05s0.05s0.4s0.0N・m1.3WLJLWTLVtatctFcWTLVtatctFcJTLRtatctMck設定項目テーブルの形式積載質量積載物慣性モーメント可動部質量設定ストローク最高速度加減速時間等速移動時間サイクル時間コード引回し抵抗可動部質量設定ストローク最高速度加減速時間等速移動時間サイクル時間コード引回し抵抗可動部慣性モーメント設定動作角度最高速度加減速時間等速移動時間サイクル時間コード引回し抵抗X軸運転パターンY軸運転パターンθ軸運転パターン安全係数アライメントステージSAの場合アライメントステージSAの稼働率によっては実効推力が定格推力を超え(もしくは実効トルクが定格トルクを超え)、モータの過熱、焼付きにより故障やけがの原因となる可能性があります。運転前には必ず実効推力が定格推力以下であること(もしくは実効トルクが定格トルク以下であること)をご確認ください。STEP1X軸の加速に要する推力の計算①走行抵抗による力FLFL=Ff+Fc=3.0+1.0=4.0N以下にアライメントステージSA120DE/XYSを使用した場合の②加速による力Fa
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