>> P.438
ダイレクトドライブ(SA…DE)の場合[SA…DE/X(Y)の場合]●転がり案内部の摩擦抵抗FfFfは次の値とする。SA65DE/Xの時SA120DE/Xの時SA200DE/Xの時0.5N3.0N10.0N●走行抵抗による力FLFL=Ff+Fc[N]●加速による力FaFa=(WL+WT)・[N]Vta●加速に要する推力FPFP=Fa+FL[N]●限界加速時間tata=[s](WL+WT)・V・kFM-FL[SA…DE/Sの場合]●転がり案内部の摩擦抵抗MfMfは次の値とするSA65DE/Sの時0.03N・mSA120DE/Sの時0.1N・mSA200DE/Sの時0.3N・m●回転抵抗によるトルクMLML=Mf+Mc[N・m]●加速によるトルクMaMa=(JL+JT)・[N・m]Rta●加速に要するトルクMPMP=Ma+ML[N・m]●限界加速時間tata=[s](JL+JT)・R・kMM-ML慣性モーメントの計算円柱rtcWT:可動部質量kgWL:搭載質量kgFc:コード引回し抵抗(1)NFM:リニアモータの推力NtaV:移動速度m/sk:安全係数(1.3)(移動速度Vにおける最大推力):加速時間s注(1)コード引回し抵抗は、コードの質量や引回し方法によって変動します。想定される抵抗値を用いて計算してください。JL:積載物慣性モーメントkg・m2JT:可動部慣性モーメントkg・m2Mc:コード引回し抵抗(2)N・mMM:アライメントステージのトルクN・mta:加速時間sR:移動速度rad/s:安全係数(1.3)k注(2)θ軸可動部にコードはありませんので、積載物がコードを引回さない場合にはコード引回し抵抗は0としてください。積載物慣性モーメントは以下に示す計算式を参考に算出してください。四角柱オフセット回転p:密度m:質量abr3JL=・π・p・t・r4=・m・r212121JL=121=12・p・a・b・c・(a2+b2)・m・(a2+b2)2JL′=JL+m・r3JL′:回転中心からの慣性モーメントJL:重心を中心に回転するときの慣性モーメントⅢ26
| < 
| 
> | 
>>
