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Ⅲ31運転パターンの検討STEP3Y軸の加速に要する推力・実効推力の検討X軸と同様の計算を行います。運転パターンが同じ場合には可動部質量が小さい分Y軸の方が条件は軽くなるので、本例では省略します。STEP4θ軸の加速に要するトルクの検討①回転抵抗によるトルクMLML=Mf+Mc=0.1+0.0=0.1N・m②加速によるトルクMaRMa=(JL+JT)・taπ=(0.01+0.002)×≒0.754N・m0.05③加速に要するトルクMPMP=Ma+ML=0.754+0.1=0.854N・mここで、MP×k(安全係数)がⅡ-276ページの最大トルク以下であることを確認してください。この値を超える場合は、運転パターンの最高速度や加減速時間等の再検討を行ってください。例題のパターンでは以下のとおり最大トルク以下であることがわかります。SA120DE/Sの最大トルクMM=2.0N・mMP×k=0.854×1.3≒1.11N・m<MMSTEP5実効トルクの検討・実効トルクMrmsは以下のように求められます。Mrms==≒0.38N・mここで、Mrmsが定格トルク以下であることを確認してください。定格トルクを超える場合は運転パターンの最高速度や加減速時間等の再検討を行ってください。例題のパターンでは連続運転が可能と判断できます。※注意積載物が回転中心からオフセットしている場合には、XY軸の加減速がθ軸へのトルク負荷となるため、注意が必要です。MP2×ta+(MP-2×ML)2×ta+ML2×tct0.8542×0.05+(0.854-2×0.1)2×0.05+0.12×0.050.4
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